Построить робастное управление
u(t) = p x(t) + q y(t) + r z(t),
стабилизирующее при всех x(0), y(0), z(0) систему
x(t)' = y(t),
y(t)' = a sin x(t) + b z(t),
z(t)' = c y(t) + d z(t) + g M u(t)
где a, c, d, g – постоянные, ' – означает производную по времени,
а M – нелинейный оператор, описывающий импульсную модуляцию.
Гелиг А.Х., Зубер И.Е., Чурилов А.Н.
Устойчивость и стабилизация нелинейных систем
СПб: Изд-во СПбГУ, 2006